*数字控制及装备技术研究所InstituteofNumericalControlAndEquipmentTechnology逐点比较法直线插补原理演示文稿*第四章插补、刀补与速度控制4.1插补原理与软件设计4.2刀补原理与软件设计4.3进给速度及加减速控制插补译码预处理加减速控制位置前馈位置指令刀具补偿误差补偿位置反馈位置环PID控制器速度控制电流控制速度反馈电流反馈速度前馈扭矩前馈伺服系统4.1插补原理与软件设计1、插补的概念为实现空间轨迹运动而进行的各个进给轴的运动分配量的计